远古时期，人们利用星辰、指南针进行导航。现在，科技的进步我们拥有了惯性导航系统、GPS导航系统帮助我们导航定位。随着科技发展，学者们采用多传感器融合技术，将多类信息按照某种最优融合准则进行“融合”，让导航领域中出现了各种各样的组合导航方案，如光纤陀螺捷联惯导系统、低成本的MEMS/MOEMS陀螺捷联惯导系统与GPS、GLONSS、“北斗”导航系统组合的导航系统等等。
组合导航技术的“秘籍”是信息融合算法，即将惯性导航与GPS系统的导航信息“融合”在一起的方法，为了获取更精确的导航位置、速度、姿态信息。
从20世纪50年代开始，国外的学者开始研究如何将两个导航系统的信息进行融合，卡尔曼率先提出了一种线性滤波器，后来被命名为卡尔曼滤波器（KalmanFilter，KF）。这个滤波器具有过滤的功能，可以将惯性导航系统的惯性元件（InertialMeasurementUnit,IMU）解算出的导航位置、速度等信息与GPS导航系统输出的位置、速度信息巧妙地融合在一起，过滤出偏差，给出导航位置、速度、姿态的最优值。卡尔曼滤波器的思路其实很简单，它利用当前时刻的观测到的位置、速度信息与上一时刻的滤波后得到的估计值，通过层层递推来给出导航位置、速度、姿态这些变量的最优估计，给出最优的导航位置、速度、姿态。
卡尔曼滤波器以及由它延伸出的各种滤波器受到研究者的重视并被广泛地应用与组合导航系统中。研究者把标准的卡尔曼滤波器推广到了其它场合，比如在非线性滤波中，将标准卡尔曼滤波进行扩展得到扩展卡尔曼滤波；以及在系统未知或者时变的噪声情况下，研究人员将可以适应噪声变化的卡尔曼滤波器引入到组合导航系统中，被称之为自适应卡尔曼滤波。（作者：王语嫣）
本文来自【环球网】，仅代表作者观点。全国党媒信息公共平台提供信息发布传播服务。
ID：jrtt
长川科技申请测试机告警定位专利，可有效对测试机的状态进行告警监控
金融界2024年4月3日消息，据国家知识产权局公告，杭州长川科技股份有限公司申请一项名为“测试机告警定位方法、装置和系统“，公开号CN117806922A，申请日期为2023年12月。专利摘要显示，本申请涉及一种测试机告警定位方法、装置和系统，该方法包括：监控板轮询读取告警数据；告警数据为根据测试机...
Aloudata大应科技——自动化数据管理软件提供商
投融资项目·Aloudata大应科技本项目由Aloudata大应科技投递并参与“数据猿年度金猿策划活动——2023大数据产业年度最具投资价值榜单/奖项”评选。Aloudata大应科技成立于2021年5月，总部位于杭州，是领先的自动化数据管理软件提供商，中国DataFabric架构理念与实践引领者，以...
探秘军民融合科技服务机构推荐名录
3月16日，工信部军民结合推进司正式发布军民融合科技服务机构推荐名录。持续半年之久的评选推荐活动，就此画上一个圆满的句号。然而，推荐名录引出的思考并没有停止：怎样看待第三方服务的信用与信誉？如何把这项工作做得更好？请看《解放军报》军民融合版独家报道：第三方服务信誉度从何而来——全国首批51家军民融合...
光场智能沙盘-光子晶体科技
光场智能沙盘是运用光子芯片显示技术，在空间呈现3D动态全息沙盘，取代传统沙盘，全方位展示城市规划、楼盘环境、旅游景观等信息。以其立体、逼真、炫酷，多层次，可重构，可交互的特点，成为下一代展示技术。相比传统物理沙盘，它能清晰地将主题内容和细节全方位立体展示出来；展示内容更加丰富：多主题、多场景、多层次...