「正点原子Linux连载」第三十九章系统烧写

1）实验平台：正点原子Linux开发板

2）摘自《正点原子嵌入式Linux驱动开发指南》

前面我们已经移植好了uboot和linuxkernle，制作好了根文件系统。但是我们移植都是通过网络来测试的，在实际的产品开发中肯定不可能通过网络来运行，否则没网的时候产品岂不是就歇菜了。因此我们需要将uboot、linuxkernel、.dtb(设备树)和rootfs这四个文件烧写到板子上的EMMC、NAND或QSPIFlash等其他存储设备上，这样不管有没有网络我们的产品都可以正常运行。本章我们就来学习一下如何使用NXP官方提供的MfgTool工具通过USBOTG口来烧写系统。

MfgTool工具是NXP提供的专门用于给系列CPU烧写系统的软件，可以在NXP官网下载到。此工具已经放到了开发板光盘中，路劲为：5、开发工具-3、NXP官方原版MFG_TOOL烧写工具-_2.0.0-ga_。此软件在Windows下使用，对于我们来说太友好了。将此压缩包进行解压，解压完成以后会出现一个名为_2.0.0-ga_mfg-tools的文件夹，进入此文件夹，此文件夹的内容如图39.1.1所示：

图39.1.1mfg_tools工具目录

从图39.1.1可以看出，有两个.txt文件和两个.gz压缩包。.txt文档就不去看了，重点是这两个.gz压缩包，这两个压缩包的区别在名字上已经写的很详细了。"without-rootfs"和"with-rootfs"，一个是带rootfs和一个是不带rootfs。mfg_tools这个工具本意是给NXP自己的开发板设计的烧写软件，所以肯定带有自家开发板对应的uboot、linuxkernel和rootfs的文件。我们肯定是要烧写文件系统的，所以选择这个压缩包，继续对其解压，解压出一个名为mfgtools-with-rootfs的文件夹，此文件夹就包含有我们需要的烧写工具。

进入目录mfgtools-with-rootfs\mfgtools中，在此目录下有几个文件夹和很多的.vbs文件，如图39.1.2所示：

图39.1.2mfgtools目录内容

我们只关心图39.1.2中Profiles这个文件夹，因为后面要烧写文件就放到这个文件夹中。就是烧写软件，但是我们不会直接打开这个软件烧写，mfg_tools不仅能烧写，而且也能给、等芯片烧写，所以在烧写之前必须要进行配置，指定烧写的是什么芯片，烧写到哪里去？下面的这些众多的.vbs文件就是配置脚本，烧写的时候通过双击这些.vbs文件来打开烧写工具。这些.vbs烧写脚本既可以根据处理器的不同，由用户选择向、、、、和等的哪一款芯片烧写系统。也可以根据存储芯片的不同，选择向EMMC、NAND或QSPIFlash等的哪一种存储设备烧写，功能非常强大！！我们现在需要向烧写系统，因此需要参考表39.1.1所示的5个烧写脚本：

表39.1.1使用的烧写脚本

其他的.vbs烧写脚本用不到，因此可以删除掉，防止干扰我们的视线。本书用的是正点原子的EMMC版核心板，因此只会用到这个烧写脚本，如果用其他的核心板请参考相应的烧写脚本。

MfgTool只是个工具，具体的原理不需要去深入研究，大概来了解一下其工作原理就行了，知道它的工作流程就行了。

1、连接USB线

MfgTool是通过USBOTG接口将系统烧写进EMMC中的，正点原子开发板上的USBOTG口如图39.2.1.1所示：

图39.2.2.1USBOTG1接口

在烧写之前，需要先用USB线将图39.2.2.1中的USB_OTG1接口与电脑连接起来。

2、拨码开关拨到USB下载模式

将图39.2.2.1中的拨码开关拨到"USB"模式，如图39.2.2.2所示：

图39.2.2.2USB下载模式

如果插了TF卡，请弹出TF卡，否则电脑不能识别USB！等识别出来以后再插上TF卡！

如果插了TF卡，请弹出TF卡，否则电脑不能识别USB！等识别出来以后再插上TF卡！

如果插了TF卡，请弹出TF卡，否则电脑不能识别USB！等识别出来以后再插上TF卡！

一切准备就绪以后，按一下开发板的复位键，此时就会进入到USB模式，如果是第一次进入USB模式的话可能会久一点，这个是免驱的，因此不需要安装驱动。第一次进入USB模式会在电脑右下角有如图39.2.2.3所示提示：

图39.2.2.3第一次进入USB模式

一旦第一次设置好设备以后，后面每次连接都不会有任何提示了。到这里，我们的开发板已经和电脑连接好了，可以开始烧写系统了。

开发板连接电脑以后双击""，打开下载对话框，如图39.2.2.1所示：

图39.2.2.1MfgTool工具界面

_2.0.0-ga_mfg-tools/mfgtools-with-rootfs/mfgtools/Profiles/Linux/OSFirmware

此目录中的文件如图39.2.2.2所示：

图39.2.2.2OSFirmware文件夹内容

①、将firmware目录中的uboot、linuxkernel和.dtb(设备树)，然后通过USBOTG将这个文件下载到开发板的DDR中，目的就是在DDR中启动Linux系统，为后面的烧写做准备。

②、经过第①步的操作，此时Linux系统已经运行起来了，系统运行起来以后就可以很方便的完成对EMMC的格式化、分区等操作。EMMC分区建立好以后就可以从firmware中读取要烧写的uboot、linuxkernel、.dtb(设备树)和rootfs这4个文件，然后将其烧写到EMMC中，这个就是MfgTool的大概工作流程。

1、firmeare文件夹

打开firmware文件夹，里面有很多的.imx结尾的uboot文件、一个zImage镜像文件、很多.dtb结尾的设备树文件。这些文件都是NXP官方开发板使用的，不同的板子使用不同的文件，其中我们需要关心的只有表39.2.2.1中的这三个文件：

表39.2.2.1开发板使用的系统文件

表39.2.2.1中的这三个文件就是开发板烧写系统的时候第一阶段所需的文件。如果要烧写我们的系统，就需要用我们编译出来的zImage、和这三个文件替换掉表39.2.2.1中这三个文件。但是名字要和表39.2.2.1中的一致，因此需要将重命名为u-boot-imx6ull14x14evk_，将重命名为。

2、files文件夹

将表39.2.2.1中的这三个文件下载到开发板的DDR上以后烧写的第一阶段就完成了，第二阶段就是从files目录中读取整个系统文件，并将其烧写到EMMC中。files目录中的文件和firmware目录中的基本差不多，都是不同板子对应的uboot、设备树文件，同样，我们只关心表39.2.2.2中的四个文件：

表39.2.2.2开发板烧写文件

如果要烧写我们自己编译出来的系统，就需要用我们编译出来的zImage、和和rootfs这四个文件替换掉表39.2.2.2中这四个文件。

3、文件

files和firmware目录下有众多的uboot和设备树，那么烧写的时候究竟选择哪一个呢？这个工作就是由文件来完成的。以"UCL"开始，以"/UCL"结束。"CFG"和"/CFG"之间是配置相关内容，主要是判断当前是给系列的哪个芯片烧写系统。"LIST"和"/LIST"之间的是针对不同存储芯片的烧写命令。整体框架如下：

示例代码39.2.2.1框架

UCL

CFG

!--判断向系列的哪个芯片烧写系统--

/CFG

LISTname="SDCard"desc="ChooseSDCardasmedia"

!--向SD卡烧写Linux系统--

/LIST

LISTname="eMMC"desc="ChooseeMMCasmedia"

!--向EMMC烧写Linux系统--

/LIST

LISTname="NorFlash"desc="ChooseNorflashasmedia"

!--向NorFlash烧写Linux系统--

/LIST

LISTname="QuadNorFlash"desc="ChooseQuadNorflashasmedia"

!--向QuadNorFlash烧写Linux系统--

/LIST

LISTname="NANDFlash"desc="ChooseNANDasmedia"

!--向NANDFlash烧写Linux系统--

/LIST

LISTname="SDCard-Android"desc="ChooseSDCardasmedia"

!--向SD卡烧写Android系统--

/LIST

LISTname="eMMC-Android"desc="ChooseeMMCasmedia"

!--向EMMC烧写Android系统--

/LIST

LISTname="Nand-Android"desc="ChooseNANDasmedia"

!--向NANDFlash烧写Android系统--

/LIST

LISTname="SDCard-Brillo"desc="ChooseSDCardasmedia"

!--向SD卡烧写Brillo系统--

/LIST

/UCL

首先会判断当前要向系列的哪个芯片烧写系统，代码如下：

示例代码39.2.2.2判断要烧写的处理器型号

21CFG

22STATEname="BootStrap"dev="MX6SL"vid="15A2"pid="0063"/

23STATEname="BootStrap"dev="MX6D"vid="15A2"pid="0061"/

24STATEname="BootStrap"dev="MX6Q"vid="15A2"pid="0054"/

25STATEname="BootStrap"dev="MX6SX"vid="15A2"pid="0071"/

26STATEname="BootStrap"dev="MX6UL"vid="15A2"pid="007D"/

27STATEname="BootStrap"dev="MX7D"vid="15A2"pid="0076"/

28STATEname="BootStrap"dev="MX6ULL"vid="15A2"pid="0080"/

29STATEname="Updater"dev="MSC"vid="066F"pid="37FF"/

30/CFG

通过读取芯片的VID和PID即可判断出当前要烧写什么处理器的系统，如果VID=0X15A2，PID=0080，那么就表示要给烧写系统。确定了处理器以后就要确定向什么存储设备烧写系统，这个时候就要有请再次登场，此文件内容如下：

示例代码39.2.2.3文件内容

SetwshShell=CreateObject("")

"""linux""-l""eMMC""-s""board=sabresd""-s""mmc=1""-s""6uluboot=14x14evk""-s""6uldtb=14x14-evk"""

SetwshShell=Nothing

重点是""这一行，这里一行调用了这个软件，并且还给出了一堆的参数，其中就有"eMMC"字样，说明是向EMMC烧写系统，要烧写的存储设备就这样确定下来了。""后面还有一堆的其他参数，这些参数都有对应的值，如下所示：

board=sabresd

mmc=1

6uluboot=14x14evk

6uldtb=14x14-evk

我们继续回到中，既然现在已经知道了是向的EMMC中烧写系统，那么直接在中找到相应的烧写命令就行了，因为相应的命令太长，为了缩小篇幅，我们就以uboot的烧写为例讲解一下。前面说了烧写分两个阶段，第一步是通过USBOTG向DDR中下载系统，第二步才是正常的烧写。通过USBOTG向DDR下载uboot的命令如下：

示例代码39.2.2.4通过USBOTG下载uboot

CMDstate="BootStrap"type="boot"body="BootStrap"file="firmware/u-boot-imx6ul%lite%%6uluboot%_"ifdev="MX6ULL"LoadingU-boot

/CMD

上面的命令就是BootStrap阶段，也就是第一阶段，"file"表示要下载的文件位置，在firmware目录下，文件名字为

u-boot-imx6ul%lite%%6uluboot%_

在_2.0.0-ga_mfg-tools\mfgtools-with-rootfs\mfgtools-with-rootfs\mfgtools下找到文件，该文件里包含了开发板的一些信息，查看文件可得lite=l以及一些字符串代表的值。

"%lite%"和"%6uluboot%"分别表示取lite和6uluboot的值，而lite=l，6uluboot=14x14evk，因此将这来个值带进去以后就是：

u-boot-imx6ull14x14evk_

所以，这里向DDR中下载的是firmware/u-boot-imx6ull14x14evk_这个uboot文件。同样的方法将.dtb(设备树)和zImage都下载到DDR中以后就会跳转去运行OS，这个时候会在MfgTool工具中会有"JumpingtoOSimage"提示语句，中的跳转命令如下：

示例代码39.2.2.5跳转到OS

CMDstate="BootStrap"type="jump"JumpingtoOSimage./CMD

启动Linux系统以后就可以在EMMC上创建分区，然后烧写uboot、zImage、.dtb(设备树)和根文件系统。

这个就是MfgTool的整个烧写原理，弄懂了烧写原理以后就可以开始试着先将NXP官方的系统烧写到正点原子的开发板中。

我们先试着将NXP官方的系统烧写到正点原子的开发板中，主要是先熟悉一下烧写过程。因为正点原子的EMMC核心版用的也是512MB的DDR3加4G的EMMC，因此烧写NXP官方的系统是没有任何问题的。烧写步骤如下：

①、连接好USB，拨码开关拨到USB下载模式。

②、弹出TF卡，然后按下开发板复位按键。

③、打开SecureCRT。

图39.3.1烧写过程

这个时候可以在SecurCRT上看到具体的烧写过程，如图39.3.2所示：

图39.3.2正在烧写的文件

等待烧写完成，因为NXP官方的根文件系统比较大，因此烧写的时候耗时会久一点。烧写完成以后MfgTool软件如图39.3.3所示：

图39.3.2烧写完成

图39.3.3NXP官方根文件系统

上一小节我们试着将NXP官方提供的系统烧写到正点原子的开发板好中，目的是体验一下通过MfgTool烧写系统的过程。本小节我们就来学习如何将我们做好的系统烧写到开发板中，首先是准备好要烧写的原材料：

①、自己移植编译出来的uboot可执行文件：。

②、自己移植编译出来的zImage镜像文件和开发板对应的.dtb(设备树)，对于开发板来说就是。

③、自己构建的根文件系统rootfs，这里我们需要对rootfs进行打包，进入到Ubuntu中的rootfs目录中，然后使用tar命令对其进行打包，命令如下：

cdrootfs/

*

完成以后会在rootfs目录下生成一个名为的压缩包，将发送到windows系统中。

将上面提到的这4个"原材料"都发送到Windows系统中，如图39.4.1所示：

图39.4.1烧写原材料

材料准备好以后还不能直接进行烧写，必须对其进行重命名，否则的话是识别不出来的，前面讲解语法的时候已经说过了，图39.4.1中的这四个文件重命名见表39.4.1：

表39.4.1文件重命名表

完成以后如图39.4.2所示：

图39.4.2重命名以后的文件

接下来就是用我们的文件替换掉NXP官方的文件，先将图39.4.2中的zImage、u-boot-imx6ull14x14evk_和这三个文件拷贝到mfgtools-with-rootfs/mfgtools/Profiles/Linux/OSFirmware/firmware目录中，替换掉原来的文件。然后将图39.4.2中的所有4个文件都拷贝到mfgtools-with-rootfs/mfgtools/Profiles/Linux/OSFirmware/files目录中，这两个操作完成以后我们就可以进行烧写了。

大家在测试网络的时候可能会发现网络不能用，这并不是因为我们将系统烧写到EMMC中以后网络坏了。仅仅是因为网络没有打开，我们用NFS挂载根文件系统的时候因为要使用NFS服务，因此Linux内核会打开eth0这个网卡，现在我们不使用NFS挂载根文件系统，因此Linux内核也就不会自动打开eth0网卡了。我们可以手动打开网卡，首先输入"ifconfig-a"命令查看一下eth0和eth1是否都存在，结果如图39.4.3所示：

图39.4.3查看网络

可以看出eth0好eth1都存在，既然存在我们就打开，以打开eth0网卡为例，输入如下命令打开eth0:

ifconfigeth0up

打开网卡的时候会有如图39.4.4所示的提示信息：

图39.4.5打开eth0网卡

打开的时候会提示使用LAN8710/LAN8720的网络芯片，eth0连接成功，并且是100Mpbs全双工，eth0链接准备就绪。这个时候输入"ifconfig"命令就会看到eth0这个网卡，如图39.4.6所示：

图39.4.6当前工作的网卡

接下来就是个eth0设置IP地址，如果你的开发板连接的路由器，那么可以通过路由器自动分配IP地址，命令如下：

udhcpc-ieth0//通过路由器分配IP地址

如果你的开发板连接着电脑，那么就可以手动设置IP地址，比如设置为192.168.1.251，命令如下：

//设置IP地址和子网掩码

//添加默认网关

推荐大家将开发板连接到路由器上，设置好IP地址以后就可以测试网络了，比如ping一下电脑IP地址，或者ping一下百度官网。

每次开机以后都要自己手动打开网卡，然后手动设置IP地址也太麻烦了，有没有开机以后自动启动网卡并且设置IP地址的方法呢？肯定有的，我们将打开网卡，设置网卡IP地址的命令添加到/etc//rcS文件中就行了，完成以后的rcS文件内容如下所示：

//示例代码39.4.2.1网络开机自启动

1网络开机自启动设置

8ifconfigeth0up

9cd/drivers

13cd/

第8行，打开eth0网卡

第9行，通过路由器自动获取IP地址。

第10行，手动设置eth0的IP地址和子网掩码。

第11行，添加默认网关。

修改好rcS文件以后保存并退出，重启开发板，这个时候eth0网卡就会在开机的时候自动启动了，我们也就不用手动添加相关设置了。

在上一小节中我们已经实现了将自己的系统烧写到开发板中，但是使用的是"借鸡生蛋"的方法。我们通过将NXP官方的系统更换成我们自己制作的系统来完成系统烧写，本节我们就来学习一下如何将MfgTool这个工具改造成我们自己的工具，让其支持我们自己的开发板。要改造MfgTool，重点是三方面：

①、针对不同的核心版，确定系统文件相关名字。

②、新建我们自己的.vbs文件。

③、修改文件。

1、确定系统文件名字

确定系统文件名字完全是为了兼容不同的产品，比如某个产品有NAND和EMMC两个版本，那么EMMC和NAND这两个版本的uboot、zImage、.dtb和rootfs有可能不同。为了在MfgTool工具中同时支持EMMC和NAND这两个版本的核心板，EMMC版本的系统文件命名如图39.5.1.1所示：

图39.5.1.1系统文件名

2、新建.vbs文件

直接复制文件即可，将新复制的文件重命名为，文件内容不要做任何修改，.vbs文件我们就新建好了。

3、修改文件

在修改文件之前，先保存一份原始的。将文件改为如下所示内容：

!--正点原子修改后的文件--

UCL

CFG

STATEname="BootStrap"dev="MX6UL"vid="15A2"pid="007D"/

STATEname="BootStrap"dev="MX6ULL"vid="15A2"pid="0080"/

STATEname="Updater"dev="MSC"vid="066F"pid="37FF"/

/CFG

!--向EMMC烧写系统--

LISTname="eMMC"desc="ChooseeMMCasmedia"

CMDstate="BootStrap"type="boot"body="BootStrap"file="firmware/"ifdev="MX6ULL"LoadingU-boot/CMD

CMDstate="BootStrap"type="load"file="firmware/zImage-alientek-emmc"address="0x80800000"

loadSection="OTH"setSection="OTH"HasFlashHeader="FALSE"ifdev="MX6SLMX6SXMX7DMX6ULMX6ULL"LoadingKernel./CMD

CMDstate="BootStrap"type="load"file="firmware/%initramfs%"address="0x83800000"

loadSection="OTH"setSection="OTH"HasFlashHeader="FALSE"ifdev="MX6SLMX6SXMX7DMX6ULMX6ULL"LoadingInitramfs./CMD

CMDstate="BootStrap"type="load"file="firmware/"address="0x83000000"

loadSection="OTH"setSection="OTH"HasFlashHeader="FALSE"ifdev="MX6ULL"Loadingdevicetree./CMD

CMDstate="BootStrap"type="jump"JumpingtoOSimage./CMD

!--createpartition--

CMDstate="Updater"type="push"body="s"file=""Singpartitionshell/CMD

CMDstate="Updater"type="push"body="$tarxf$FILE"Partitioning/CMD

CMDstate="Updater"type="push"body="$/dev/mmcblk%mmc%"Partitioning/CMD

!--burnuboot--

CMDstate="Updater"type="push"body="$ddif=/dev/zeroof=/dev/mmcblk%mmc%bs=1kseek=768conv=fsynccount=8"clearu-bootarg/CMD

!--accessbootpartition--

CMDstate="Updater"type="push"body="$echo0/sys/block/mmcblk%mmc%boot0/force_ro"accessbootpartition1/CMD

CMDstate="Updater"type="push"body="s"file="files/"ifdev="MX6ULL"/CMD

CMDstate="Updater"type="push"body="$ddif=$FILEof=/dev/mmcblk%mmc%boot0bs=512seek=2"writeU-Boottosdcard/CMD

CMDstate="Updater"type="push"body="$echo1/sys/block/mmcblk%mmc%boot0/force_ro"re-enableread-onlyaccess/CMD

CMDstate="Updater"type="push"body="$mmcbootpartenable11/dev/mmcblk%mmc%"enablebootpartion1toboot/CMD

!--createfatpartition--

CMDstate="Updater"type="push"body="$while[!-e/dev/mmcblk%mmc%p1];dosleep1;echo\"waiting\";done"Waitingforthepartitionready/CMD

CMDstate="Updater"type="push"body="$/dev/mmcblk%mmc%p1"Formattingrootfspartition/CMD

CMDstate="Updater"type="push"body="$mkdir-p/mnt/mmcblk%mmc%p1"/

CMDstate="Updater"type="push"body="$mount-tvfat/dev/mmcblk%mmc%p1/mnt/mmcblk%mmc%p1"/

!--burnzImage--

CMDstate="Updater"type="push"body="s"file="files/zImage-alientek-emmc"SingkernelzImage/CMD

CMDstate="Updater"type="push"body="$cp$FILE/mnt/mmcblk%mmc%p1/zImage"writekernelimagetosdcard/CMD

!--burndtb--

CMDstate="Updater"type="push"body="s"file="files/"ifdev="MX6ULL"SingDeviceTreefile/CMD

CMDstate="Updater"type="push"body="$cp$FILE/mnt/mmcblk%mmc%p1/"ifdev="MX6ULL"writedevicetreetosdcard/CMD

CMDstate="Updater"type="push"body="$umount/mnt/mmcblk%mmc%p1"Unmountingvfatpartition/CMD

!--burnrootfs--

CMDstate="Updater"type="push"body="$/dev/mmcblk%mmc%p2"Formattingrootfspartition/CMD

CMDstate="Updater"type="push"body="$mkdir-p/mnt/mmcblk%mmc%p2"/

CMDstate="Updater"type="push"body="$mount-text3/dev/mmcblk%mmc%p2/mnt/mmcblk%mmc%p2"/

CMDstate="Updater"type="push"body="pipetar-jxv-C/mnt/mmcblk%mmc%p2"file="files/"ifdev="MX6ULMX7DMX6ULL"Singandwrittingrootfs/CMD

CMDstate="Updater"type="push"body="frf"Finishingrootfswrite/CMD

CMDstate="Updater"type="push"body="$umount/mnt/mmcblk%mmc%p2"Unmountingrootfspartition/CMD

CMDstate="Updater"type="push"body="$echoUpdateComplete!"Done/CMD

/LIST

/UCL

文件我们仅仅保留了给EMMC烧写系统，如果要支持NAND的话可以自行参考原版的文件，添加相关的内容。

MfgTool工具修改好以后就可以进行烧写测试了，将、和zImage-alientek-emmc这三个文件复制到mfgtools-with-rootfs/mfgtools/Profiles/Linux/OSFirmware/firmware目录中。将、、zImage-alientek-emmc和这四个文件复制到mfgtools-with-rootfs/mfgtools/Profiles/Linux/OSFirmware/files目录中。

图39.5.2.1系统启动log信息

从图39.5.2.1可以看出，出现"Startingkernel"以后就再也没有任何信息输出了，说明Linux内核启动失败了。接下来就是解决为何Linux内核启动失败这个问题。

上一小节我们启动系统以后发现输出"Startingkernel"以后就再也没有任何信息了，难道是系统烧写错误了？可以确定的是uboot启动正常，就是在启动Linux的时候出问题了，仔细观察uboot输出的log信息，会发现如图39.5.3.1所示两行信息：

图39.5.3.1读取设备树出错

从图39.5.3.1可以看出，在读取""这个设备树文件的时候出错了。重启uboot，进入到命令行模式，输入如下命令查看EMMC的分区1里面有没有设备树文件：

mmcdev1//切换到EMMC

lsmmc1:1//输出EMMC1分区1中的所有文件

结果如图39.5.3.2所示：

图39.5.3.2EMMC分区1文件

从图39.5.3.2可以看出，此时EMMC的分区1中是存在设备树文件的，只是文件名字为：，因此读取肯定会出错的，因为根本就不存在这个文件。之所以出现这个错误的原因是因为uboot里面默认的设备树名字就是，这个我们在讲解uboot的时候就已经说过了。解决方法很简单，有两种方法：

1、重新设置bootcmd环境变量值

进入uboot的命令行，重新设置bootcmd和bootargs这两个环境变量的值，这里要注意的是bootargs的值也要重新设置一下，命令如下：

setenvbootcmd'mmcdev1;fatloadmmc1:180800000zImage;fatloadmmc1:183000000;bootz8080'

setenvbootargs'console=ttymxc0,115200root=/dev/mmcblk1p2rootwaitrw'

saveenv

设置好bootcmd和bootargs这两个环境变量以后重启开发板，Linux系统就可以正常启动。

2、修改uboot源码

第1种方法每次重新烧写系统以后都要先手动设置一下bootcmd的值，这样有点麻烦，有没有一劳永逸的方法呢？肯定是有的，就是直接修改uboot源码。打开uboot源码中的文件include/configs/mx6ull_alientek_，在宏CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS中找到如下所示内容：

示例代码39.5.3.1查找设备树文件

194"findfdt="\

195"iftest$fdt_file=undefined;then"\

196"iftest$board_name=EVKtest$board_rev=9X9;then"\

197"setenvfdt_;fi;"\

198"iftest$board_name=EVKtest$board_rev=14X14;then"\

199"setenvfdt_;fi;"\

200"iftest$fdt_file=undefined;then"\

201"echoWARNING:Couldnotdeterminedtbtouse;fi;"\

202"fi;\0"\

findfdt就是用于确定设备树文件名字的环境变量，fdt_file环境变量保存着设备树文件名。第196行和197行用于判断设备树文件名字是否为，第198行和199行用于判断设备树文件名字是否为。这两个设备树都是NXP官方开发板使用的，开发板用不到，因此直接将示例代码39.5.3.1中findfdt的值改为如下内容：

示例代码39.5.3.1查找设备树文件

194"findfdt="\

195"iftest$fdt_file=undefined;then"\

196"setenvfdt_;"\

197"fi;\0"\

第196行，如果fdt_file未定义的话，直接设置fdt_file=，简单直接，不需要任何的判断语句。修改后以后重新编译uboot，然后用将新的uboot烧写到开发板中，烧写完成以后重启测试，Linux内核启动正常。

关于系统烧写就讲解到这里，本章我们使用NXP提供的MfgTool工具通过USBOTG口向开发板的EMMC中烧写uboot、Linuxkernel、.dtb(设备树)和rootfs这四个文件。在本章我们主要做了五个工作：

①、理解MfgTool工具的工作原理。

②、使用MfgTool工具将NXP官方系统烧写到开发板中，主要是为了体验一下MfgTool软件的工作流程以及烧写方法。

③、使用MfgTool工具将我们自己编译出来的系统烧写到开发板中。

④、修改MfgTool工具，使其支持我们所使用的硬件平台。

⑤、修改相应的错误。

关于系统烧写的方法就讲解到这里，本章内容不仅仅是为了讲解如何向芯片中烧写系统，更重要的是向大家详细的讲解了MfgTool的工作原理。如果大家在后续的工作或学习中使用或者等芯片，本章同样适用。

随着本章的结束，也宣告着本书第三篇的内容也正式结束了，第三篇是系统移植篇，重点就是uboot、Linuxkernel和rootfs的移植，看似简简单单的"移植"两个字，引出的却是一篇300多页的"爱恨情仇"。授人以鱼不如授人以渔，本可以简简单单的教大家修改哪些文件、添加哪些内容，怎么去编译，然后得到哪些文件。但是这样只能看到表象，并不能深入的了解其原理，为了让大家能够详细的了解整个流程，笔者义无反顾的选择了这条最难走的路，不管是uboot还是Linuxkernel，从Makefile到启动流程，都尽自己最大的努力去阐述清楚。奈何，笔者水平有限，还是有很多的细节没有处理好，大家有疑问的地方可以到正点原子论坛上发帖留言，大家一起讨论学习。

前面3篇，我们学习Ubuntu操作系统、学习ARM裸机、学习系统移植，其目的就是为了本篇做准备。本篇应该是大家最期待的内容了，毕竟大部分学习者的最初目的就是学习Linux驱动开发。本篇我们将会详细讲解Linux中的三大类驱动：字符设备驱动、块设备驱动和网络设备驱动。其中字符设备驱动是占用篇幅最大的一类驱动，因为字符设备最多，从最简单的点灯到I2C、SPI、音频等都属于字符设备驱动的类型。块设备和网络设备驱动要比字符设备驱动复杂，就是因为其复杂所以半导体厂商一般都给我们编写好了，大多数情况下都是直接可以使用的。所谓的块设备驱动就是存储器设备的驱动，比如EMMC、NAND、SD卡和U盘等存储设备，因为这些存储设备的特点是以存储块为基础，因此叫做块设备。网络设备驱动就更好理解了，就是网络驱动，不管是有线的还是无线的，都属于网络设备驱动的范畴。一个设备可以属于多种设备驱动类型，比如USBWIFI，其使用USB接口，所以属于字符设备，但是其又能上网，所以也属于网络设备驱动。本篇我们就围绕着三大设备驱动类型展开，尽可能详细的讲解每种设备驱动的开发方式。

本书使用的Linux内核版本为4.1.15，其支持设备树(Devicetree)，所以本篇所有例程均采用设备树。设备树将是本篇的重点！从设备树的基本原理到设备树驱动的开发方式，从最简单的点灯到复杂的网络驱动开发，本篇均有详细的讲解，是学习设备树的不二之选。

最后，祝大家学习愉快！