舵机和机械手臂
舵机的结构和原理：工作流程为：
舵机的接线舵机采用上线接线法。电源线（+5V，红色），地线（GND棕色）和PWM控制线（黄色）。
舵机的控制舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5范围，总间隔为2ms。脉冲的宽度将决定马达转动的距离。例如：1.5毫秒的脉冲，电机将转向90度的位置（通常称为中立位置，对于180°舵机来说，就是90°位置）。如果脉冲宽度小于1.5毫秒，那么电机轴向朝向0度方向。如果脉冲宽度大于1.5毫秒，轴向就朝向180度方向。以180度舵机为例，对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
Arduino驱动舵机实验下面我们就用ArduinoUNO驱动一个舵机，每隔一段时间旋转固定角度。
硬件设备：
ArduinoUNO控制器×1
9g舵机×1
电源×1
接线：
舵机电流较大，建议单独5V供电，信号线接ArduinoUNO数字3引脚，舵机和单片机共地。
程序：
Arduino有专门驱动舵机的库，导入后就可以轻松驱动舵机了。
#;//创建舵机intdeg=30;//设定角度值voidsetup(){(3);//舵机1接口3(deg);//初始角度}voidloop(){deg=50;(deg);//旋转到50度delay(1000);//延迟i秒deg=110;(deg);//旋转到110度delay(1000);//延迟i秒}舵机的选择数字舵机和模拟舵机：
两者在基本机械结构方面是完全一样的，主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成，而数字舵机和模拟舵机的最大区别则体现在控制电路上：
数字舵机的控制电路比模拟舵机多了微处理器和晶振。不要小看这一点改变，它对提高舵机的性能有着决定性的影响。数字舵机与模拟舵机的不同主要体现在以下两个方面：
1.处理接收机的输入信号的方式，数字舵机只需发送1次PWM信号就能保持在规定的某个位置，而模拟舵机是需要多次发送PWM信号才能够保持在规定的位置上，实现对舵机的控制，按照规定的要求进行的速度进行转动。
2.控制舵机马达初始电流的方式，数字舵机减少无反应区(对小量信号无反应的控制区域)，增加分辨率以及产生更大的固定力量。
模拟舵机的1个“缺点”
假设一个短促的动力脉冲，紧接着很长的停顿，并不能给马达施加多少激励，使其转动。这意味着如果有一个比较小的控制动作，舵机就会发送很小的初始脉冲到马达，这是非常低效率的。这也是为什么模拟舵机有“无反应区”的存在。比如说，舵机对于发射机的细小动作，反应非常迟钝，或者根本就没有反应。
数字舵机的2个“优势”
1、数字舵机是新型时代出现的舵机，因此数字在反应速度方面与模拟舵机相比是有优势的。因为微处理器的关系，数字舵机可以在将动力脉冲发送到舵机马达之前，对输入的信号根据设定的参数进行处理。这意味着动力脉冲的宽度，就是说激励马达的动力，可以根据微处理器的程序运算而调整，以适应不同的功能要求，并优化舵机的性能。
2、数字舵机以高得多的频率向马达发送动力脉冲。就是说，相对于传统的50脉冲/秒，现在是300脉冲/秒。虽然，因为频率高的关系，每个动力脉冲的宽度被减小了，但马达在同一时间里收到更多的激励信号，并转动得更快。这也意味着不仅仅舵机马达以更高的频率响应发射机的信号，而且“无反应区”变小；反应变得更快；加速和减速时也更迅速、更柔和；数字舵机能提供更高的精度和更好的固定力量。
常用的舵机：
SG909g舵机：
SG90
型号：SG90
重量：9g
扭矩：1.6kg*cm
使用温度：-30℃~+60℃
死区设定：5微秒
舵机类型：模拟舵机
工作电压：3-7.2V
结构材质：塑料齿
适用范围：固定翼、直升机kt、小型机器人机械手等
MG9014g舵机：
MG90S
型号：MG90S
重量：13.6g
扭矩：2.0kg*cm
使用温度：0℃~+55℃
死区设定：5微秒
舵机类型：数字/模拟舵机
工作电压：4.8V
结构材质：金属铜齿
适用范围：450电直、固定翼、直升机kt、小型机器人机械手等
MG99555g舵机：
MG995
型号：MG995
重量：55g
扭矩：13kg*cm
使用温度：-30℃~+55℃
死区设定：4微秒
舵机类型：模拟舵机
工作电压：3-7.2V
结构材质：金属铜齿
适用范围：双足机器人、机械手、遥控船
DynamixelAX-12A舵机：（这个有点贵哦）
DynamixelAX-12A
型号：AX-12A
重量：54.6g
扭矩：1.5N*m
使用温度：-5℃~+70℃
死区设定：4微秒
舵机类型：数字舵机
工作电压：9-12V
结构材质：金属齿
适用范围：机器人专用舵机