舵机简介
舵机实物图
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前普遍应用在航模和机器人上。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
舵机工作原理
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是为：脉冲设置为0.5ms旋转角度为0度；脉冲设置为1.0ms旋转角度为45度；脉冲设置为1.5ms旋转角度为90度；脉冲设置为2.0ms旋转角度为135度；脉冲设置为2.5ms旋转角度为180度。
舵机的控制方法
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