舵机
在遥控飞机/汽车或机器人中，我们会用到一种驱动：舵机。它是一种带有输出轴的小装置，可以不断的变换角度，像微云台里面也会用到舵机。
舵机拆机图
上图为9克舵机，它就是由控制电路、齿轮和一个tfn20微电机组成
舵机原理
舵机内部的控制电路，电位计（可变电阻器）和微型电机均被连接到电路板上，控制电路通过电位计可监控舵机的当前角度。
舵机微电机推荐：n20电机
如果轴的位置与控制信号相符，那么微电机就会关闭。如果控制电路发现这个角度不正确，它就会控制微转动，直到它达到指定的角度。舵机角度根据制造商的不同而有所不同。比如，一个180度的舵机，它可以在0度至180度之间运动。由于限位装置被安装在主输出装置上，超出这个范围机械结构就不能再转动了。
舵机的输出功率与它所需要转动的距离成正比。如果输出轴需要转动很长的距离，微电机就会全速运转，如果它只需要短距离转动，马达就会以较慢的速度运行，这叫做速度比例控制。
控制线用于传输角度控制信号。这个角度是由控制信号脉冲的持续时间决定的，这叫做脉冲编码调制（PCM）。舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5范围，总间隔为2ms。脉冲的宽度将决定马达转动的距离。例如：1.5毫秒的脉冲，电机将转向90度的位置（通常称为中立位置，对于180°舵机来说，就是90°位置）。如果脉冲宽度小于1.5毫秒，那么电机轴向朝向0度方向。如果脉冲宽度大于1.5毫秒，轴向就朝向180度方向。以180度舵机为例，对应的控制关系是这样的：
0.5ms————-0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms———–135度；
2.5ms———–180度；
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